Наявність режиму GPS Rescue може врятувати дрон, якщо втрачено сигнал, розрядився акумулятор або пілот дезорієнтований. Сьогодні розберемо, як правильно налаштувати GPS Rescue в прошивках iNav та ArduPilot — двох найпопулярніших платформах для long-range, військових і професійних FPV-дронів.
🧠 Що таке GPS Rescue?
GPS Rescue — це автоматичне повернення дрона до стартової точки (Home), використовуючи координати GPS. У випадку втрати керування, сигналу або з ініціативи пілота — дрон сам повертається і зависає / сідає.
🛠 Налаштування в iNav (версія 6.x)
✅ Вимоги:
- GPS-модуль підключений (UART + I2C)
- FC з iNav 6.x+
- Наявність baro та компаса — бажано, але не обов’язково
- Мінімум 6 супутників (оптимально — 10+)
🔢 Покрокова інструкція (iNav):
1. Підключи GPS до контролера
- TX → RX, RX → TX
- Обери UART → GPS → Protocol: UBlox / Auto
- Збережи → Перезавантаж
2. Перевір фіксацію GPS
- Зайди у вкладку GPS
- Чекай на Fix (мінімум 6 SATs)
- Home Point буде збережено автоматично при озброєнні двигунів
3. Увімкни GPS Rescue в Modes
- Перейди в Modes
- Додай “GPS Rescue”
- Прив’яжи до тумблера (наприклад, AUX3)
- Задай діапазон для активації
4. Налаштуй параметри Rescue у вкладці “Failsafe”
- Enable GPS Rescue on failsafe: ✅
- Initial Altitude: 30–50 м
- Return Altitude: 50 м
- Descent Altitude: 20 м
- Ground Speed Limit: 1500 см/с (~54 км/год)
- Yaw Behavior: Return to Home
- Throttle min/max — протестувати!
5. Тестування
- Спочатку — без пропелерів!
- Перевір перемикання в режим GPS Rescue
- Потім — на відстані 100–150 м: вимкни радіо/перемкни вручну → перевір траєкторію
🚁 Налаштування в ArduPilot (Copter/Plane)
✅ Вимоги:
- GPS (UBlox M9N / M10, etc.)
- Baro + компас
- Cube Orange / Matek / будь-який FC з підтримкою ArduPilot
- Ground Station: Mission Planner / QGroundControl
🔢 Покрокова інструкція (ArduPilot):
1. Включи GPS і компас
- PARAMETER:
GPS_TYPE = 1 COMPASS_USE = 1- Зайди в “Initial Setup” → GPS/Compass → перевір визначення
2. Перевір фіксацію і позицію
- Перевір 3D Fix
- Перевір HOME координати
- Система автоматично запам’ятає точку запуску
3. Налаштуй Failsafe → RTL
FS_GCS_ENABL = 1(автоматичне повернення при втраті зв’язку)FS_THR_ENABLE = 1RTL_ALT = 3000(в см) — рекомендовано 30–50 мRTL_CLIMB_MIN = 1000— мін. висота для початку RTLRTL_SPEED = 1000— швидкість поверненняRTL_AUTOLAND = 0— зависання (1 — посадка)
4. Прив’яжи до режиму польоту
- У Mission Planner → Flight Modes
- Признач RTL або Loiter на один із тумблерів (наприклад, Mode 5)
5. Тест Rescue
- Протестуй у режимі SIMULATION
- Далі — на відкритому полі з логами
- Перевір висоту, швидкість і точність
📌 Поради:
- Завжди чекай повної фіксації GPS перед зльотом
- Встанови гучний buzzer для орієнтації при посадці
- Задай
BATTERY FAILSAFEу випадку зниження напруги - Тестуй у безпечному середовищі, з низької висоти
- Зроби лог файлів у Blackbox / SD / Telemetry
🛒 У Drone & Signal:
- 📦 GPS-модулі: M8Q, M9N, BN-880, Holybro
- 🧠 FC: Matek H743, Cube Orange+, F7
- 📶 Телеметрія: 433/915 MHz
- 📚 Допомога з налаштуванням iNav / ArduPilot
- 💬 Консультації для військових і mapping-дронів
